由限高裝置導(dǎo)致的交通事故很常見，部分事故造成重大人員傷亡和財(cái)產(chǎn)損失。這些事故往往是由于疲勞駕駛、駕駛員無法預(yù)估自車高度及限高桿高度，造成房車、客車及貨車撞上限高裝置。無法預(yù)估自車高度及限高裝置高度（限高桿、橋洞）、疲勞駕駛是造成房車、客車及貨車撞上限高裝置的主要原因，這類事故除了造成人員傷亡和財(cái)產(chǎn)損失外，還帶來了惡劣的社會(huì)影響。
限高場(chǎng)景常見有兩類情況：
一是人為設(shè)置的限高裝置；
二是由樹枝、房檐等物體構(gòu)成的道路凈空高度不足現(xiàn)象。
其中限高裝置是道路上常見的一種機(jī)動(dòng)車限行裝置，它的一般形式是在道路上方一定高度設(shè)有橫向的限高桿，或者是由高架橋等設(shè)施構(gòu)成的限高場(chǎng)景，一般其幾何特征平行于道路地面。而樹枝、斜桿、管線等非人為造成的道路凈空高度不足場(chǎng)景，其形態(tài)多變，幾何特征多樣化，較難歸納。
限高障礙物的形狀、顏色、材質(zhì)等沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行規(guī)范，導(dǎo)致：1）單目系統(tǒng)的圖像識(shí)別依賴樣本庫與分類器，無法使用視覺識(shí)別方式進(jìn)行限高障礙物的檢測(cè)；2）激光/毫米波雷達(dá)等傳感器，對(duì)限高桿檢測(cè)可靠性差。
基于雙目立體視覺感知的方式，可以有效規(guī)避這些難題，對(duì)限高標(biāo)志或障礙物實(shí)現(xiàn)有效的檢測(cè)。實(shí)踐證明，雙目立體視覺系統(tǒng)基于其致密的三維點(diǎn)云，擅長于較細(xì)且形態(tài)復(fù)雜的限高障礙物判斷。
我司代理的中科慧眼限高檢測(cè)產(chǎn)品在國內(nèi)最早推出，其基于雙目立體視覺研發(fā)的車載限高檢測(cè)系統(tǒng)。對(duì)各類不規(guī)則限高障礙物（橋洞、天橋、隧道、限高桿）的碰撞進(jìn)行有效檢測(cè)，幫助車廠提高用戶體驗(yàn)”，減少事故的發(fā)生概率。
SE2 限高檢測(cè)系統(tǒng)簡介
車載限高檢測(cè)系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)感知車輛前方的道路環(huán)境，當(dāng)車輛行駛道路前方出現(xiàn)本車不可通過的限高桿、隧道或天橋時(shí)，系統(tǒng)會(huì)向駕駛員發(fā)出聲音和視覺提醒，幫助駕駛員減少因不熟悉車輛高度或分神等原因造成的碰撞事故的發(fā)生。系統(tǒng)支持?jǐn)U展接入數(shù)據(jù)管理后臺(tái)，可上傳限高裝置高度及位置信息，幫助車隊(duì)及個(gè)人提前規(guī)劃出行路線，提升運(yùn)營效率的同時(shí)節(jié)省燃油。
限高檢測(cè)系統(tǒng)分為兩種：
一種是將雙目立體相機(jī)縱向放置，即 “縱置雙目限高檢測(cè)系統(tǒng) ”。
縱置雙目限高檢測(cè)系統(tǒng)中，兩個(gè)攝像頭布置在垂直方向上，攝像頭之間的連線與地面垂直。
縱置雙目限高檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)平行于地面的橫向場(chǎng)景紋理較為敏感，例如限高桿、高架橋邊緣、龍門架、天橋、隧道、樹枝、電線等目標(biāo)。就限高場(chǎng)景而言，其特征大多以橫向物體為主。因此顯然縱向布置雙目立體相機(jī)的方案更適合于探測(cè)各類限高障礙物特征。橫置雙目限高檢測(cè)系統(tǒng)的主要優(yōu)勢(shì)在于可以安放在車內(nèi)，更容易與其他ADAS功能結(jié)合。用戶可以根據(jù)實(shí)際需求選擇不同的限高方案。
一種是將雙目立體相機(jī)橫向放置， 即 “橫置雙目限高檢測(cè)系統(tǒng) ”。
橫置雙目限高檢測(cè)系統(tǒng)指的是將兩個(gè)攝像頭在水平方向上分開布置，兩者的連線與地面平行。根據(jù)雙目設(shè)備的原理，該方案對(duì)垂直于地面的場(chǎng)景紋理較為敏感，例如柵欄、橋墩、柱子等構(gòu)造物。在限高場(chǎng)景下，由于多以橫向（平行于地面）物體為主，橫置方案較難提取此類紋理視差數(shù)據(jù)。
故而橫置雙目限高檢測(cè)系統(tǒng)需要先做橫向直線檢測(cè)，進(jìn)而使用臨近點(diǎn)云測(cè)量其離地高度。這就使其對(duì)樹枝、拱形橋洞、斜拉電線等非橫向限高障礙物，無法進(jìn)行有效檢出。
限高檢測(cè)主機(jī)參數(shù)
應(yīng)用場(chǎng)景和案例
限高檢測(cè)系統(tǒng)可安裝在各類客車、貨車、危險(xiǎn)品運(yùn)輸車及房車上，產(chǎn)品可檢測(cè)各類限高桿、橋洞、橋梁等。該系統(tǒng)基于立體視覺，即使限高裝置無標(biāo)志牌，系統(tǒng)也能準(zhǔn)確檢測(cè)限高裝置高度并預(yù)警，特別適合中國城市及鄉(xiāng)間道路。
房車的限高應(yīng)用案例
房車是限高檢測(cè)系統(tǒng)應(yīng)用的重要場(chǎng)景。通常情況下，房車的駕駛員主要積累的是家用汽車駕駛經(jīng)驗(yàn)，偶爾租用或購買房車用于度假。他們?cè)隈{駛時(shí)對(duì)于房車的高度沒有深刻概念，因此他們對(duì)房車高度可能引起的問題缺乏預(yù)判，也容易造成各類房車刮蹭頂部的事故。目前，我司代理的中科慧眼限高檢測(cè)系統(tǒng)已成功應(yīng)用到國內(nèi)若干家房車、改裝車等前裝、后裝車企的多款車型上。
救護(hù)車和消防車的限高應(yīng)用案例
東南亞某國特種車輛（如救護(hù)車、消防車等）應(yīng)用限高檢測(cè)系統(tǒng)。特種車輛車身高，在車輛改裝后，會(huì)加裝各類功能性裝飾品，使車身變得更高。在東南亞道路環(huán)境中，經(jīng)常有橋洞、天橋、雨煞、房檐、線纜等各類高空障礙物，特種車輛在各種復(fù)雜道路穿行時(shí)，極易刮蹭車輛頂部。因此，車輛對(duì)限高檢測(cè)系統(tǒng)需求非常強(qiáng)烈。
基于雙目立體視覺的限高檢測(cè)預(yù)警系統(tǒng)目前已在東南亞某國的救護(hù)車、消防車、貨運(yùn)車等多種特種車輛上成功應(yīng)用。
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